Lasrobots zijn industriële robots die zich bezighouden met lassen (inclusief snijden en spuiten).Volgens de International Organization for Standardization (ISO)Industrial Machines wordt de mens gedefinieerd als een standaard lasrobot, een industriële robot is een veelzijdige, programmeerbare, automatische besturing (manipulator) met drie of meer programmeerbare assen voor industriële automatisering.Om verschillende toepassingen mogelijk te maken, heeft de laatste as van de robot een mechanische interface, meestal een verbindingsflens, die kan worden uitgerust met verschillende gereedschappen of eindactuatoren.Lasrobots zijn industriële robots waarvan de flenzen op de laatste as zijn voorzien van een lastang of las(snij)pistolen zodat ze kunnen worden gelast, gesneden of warm gespoten.

Met de ontwikkeling van elektronische technologie, computertechnologie, numerieke besturing en robottechnologie, automatische lasrobots, sinds de jaren zestig in productie begonnen te worden, is de technologie steeds volwassener geworden, heeft voornamelijk het volgende:voordelen:

1) Stabiliseer en verbeter de laskwaliteit, kan de laskwaliteit in numerieke vorm weerspiegelen;

2) Verbetering van de arbeidsproductiviteit;

3) Verbeter de arbeidsintensiteit van werknemers, kan werken in schadelijke omgevingen;

4) Verminder de vereisten voor de operationele vaardigheden van werknemers;

5) Verkort de voorbereidingscyclus van productmodificatie en verandering, verminder de overeenkomstige apparatuurinvestering.

Daarom is in alle lagen van de bevolking op grote schaal gebruikt.

Lasrobot bestaat hoofdzakelijk uit twee delen: robot en lasapparatuur.De robot bestaat uit een robotlichaam en schakelkast (hardware en software).Lasapparatuur, waarbij booglassen en puntlassen als voorbeeld worden genomen, bestaat uit een lasstroomvoorziening (inclusief het besturingssysteem), draadaanvoer (booglassen), laspistool (klem) enzovoort.Voor intelligente robots zouden er ook detectiesystemen moeten zijn, zoals laser- of camerasensoren en hun besturing.

Lasrobot diagram

Lasrobots die over de hele wereld worden geproduceerd, zijn in feite gezamenlijke robots, waarvan de overgrote meerderheid zes assen heeft.Onder hen kunnen 1, 2, 3 assen het eindgereedschap naar verschillende ruimtelijke posities sturen, terwijl 4, 5, 6 assen de verschillende vereisten van de gereedschapshouding oplossen.Er zijn twee hoofdvormen van mechanische structuur van het lasrobotlichaam: de ene is een parallellogramstructuur en de andere is een aan de zijkant gemonteerde (zwaai) structuur.Het grote voordeel van de aan de zijkant gemonteerde (schommel)constructie is het grote scala aan activiteiten van de boven- en onderarmen, waardoor de werkruimte van de robot bijna een bol kan bereiken.Hierdoor kan de robot ondersteboven op rekken werken om vloerruimte te besparen en de doorstroming van objecten op de grond te vergemakkelijken.Deze aan de zijkant gemonteerde robot, 2 en 3 assen voor de vrijdragende constructie, vermindert echter de stijfheid van de robot, over het algemeen geschikt voor robots met een kleinere belasting, voor booglassen, snijden of spuiten.De bovenarm van de parallellogramrobot wordt aangedreven door een hefboom.De hefboom vormt met de onderarm twee zijden van een parallellogram.Zo heet het.De vroege ontwikkeling van de werkruimte van een parallellogramrobot is relatief klein (beperkt tot de voorkant van de robot), het is moeilijk om het werk ondersteboven op te hangen.De nieuwe parallellogramrobot (parallelrobot) die sinds eind jaren tachtig is ontwikkeld, heeft echter de werkruimte kunnen uitbreiden naar de boven-, achter- en onderkant van de robot, zonder de stijfheid van de meetrobot, dus daar is veel aandacht aan besteed.Deze structuur is niet alleen geschikt voor lichte maar ook voor zware robots.De laatste jaren kiezen puntlasrobots (belasting 100 tot 150 kg) vooral voor robots met parallellogramstructuur.

Elk van de assen van de bovenstaande twee robots wordt gebruikt voor zwaaibewegingen, dus de servomotor wordt aangedreven door een reductiemiddel voor zwaainaaldwiel (RV) (1 tot 3 assen) en een harmonisch reductiemiddel (1 tot 6 assen).Vóór het midden van de jaren tachtig werden elektrisch aangedreven robots aangedreven door DC-servomotoren en sinds het einde van de jaren tachtig zijn landen overgestapt op AC-servomotoren.Omdat AC-motoren geen koolborstels hebben, goede dynamische eigenschappen, zodat de nieuwe robot niet alleen een laag ongevalspercentage, maar ook de onderhoudsvrije tijd aanzienlijk vergroot, plus (min) snelheid is ook snel.Sommige nieuwe lichtgewicht robots met een belasting van minder dan 16 kg hebben een maximale bewegingssnelheid van meer dan 3 m/s op hun gereedschapscentrum (TCP), nauwkeurige positionering en weinig trillingen.Tegelijkertijd gebruikte de besturingskast van de robot ook een 32-bits microcomputer en een nieuw algoritme, zodat het de functie heeft om het pad zelf te optimaliseren, waardoor het traject dichter bij het leertraject komt.

eigenaardigheid

Stem bewerken

Puntlassen stelt weinig eisen aan lasrobots.Omdat puntlassen alleen puntaansturing nodig heeft, aangezien voor de lastang tussen de punt en het bewegingstraject geen strikte eisen worden gesteld, kan de robot op zijn vroegst alleen worden gebruikt voor puntlassen.Puntlasrobot heeft niet alleen voldoende laadvermogen, maar ook in de punt-naar-punt schakelsnelheid is snel, de actie moet soepel zijn, de positionering moet nauwkeurig zijn, om de schakeltijd te verminderen, lift

Hoge productiviteit.Hoeveel laadvermogen een puntlasrobot nodig heeft, hangt af van de vorm van de gebruikte lasklem.Voor lastangen gescheiden van trafo's is een last van 30 tot 45 kg robots voldoende.Aan de ene kant is dit soort lasklem echter te wijten aan de lange secundaire kabellijn, het vermogensverlies is groot, het is niet bevorderlijk voor de robot om de lastang in de binnenkant van het werkstuk te lassen, aan de andere kant , de kabellijn zwaait met de robotbeweging mee, de kabelbeschadiging is sneller.Daarom neemt het gebruik van geïntegreerde lastangen geleidelijk toe.Deze lasklem heeft samen met de trafo een massa van ongeveer 70 kg.Aangezien de robot voldoende draagvermogen moet hebben, wordt een tang in een ruimtestand gelast om met een grote versnelling te lassen, waardoor over het algemeen zware robots met een belasting van 100 tot 150 kg worden gekozen.Om te voldoen aan de eisen van snelle verplaatsing op korte afstand van lasklemmen tijdens continu puntlassen.De nieuwe heavy-duty robot voegt de mogelijkheid toe om een ​​verplaatsing van 50 mm in 0,3 s te voltooien.Dit stelt hogere eisen aan de prestaties van de motor, de rekensnelheid en het algoritme van de microcomputer.

Structureel ontwerp

Stem bewerken

Omdat het ontwerp van de lasrobot zich in de quasi-vlakke, smalle ruimte-omgeving bevindt, moet de robot compacte, flexibele beweging worden ontworpen om ervoor te zorgen dat de robot het lassen van de las kan volgen volgens de afwijkingsinformatie van de boogsensor en stabiel werk.Met het oog op de kenmerken van een smalle ruimte, is een kleine mobiele lasrobot ontwikkeld, volgens de bewegingskenmerken van elke structuur van de robot, met behulp van een modulaire ontwerpmethode, is het robotmechanisme verdeeld in drie delen: mobiel platform op wielen, toortsafsteller en boogsensor.Onder hen, mobiel platform op wielen vanwege zijn traagheid, langzame respons, voornamelijk op de lasruwe tracking, is het toortsaanpassingsmechanisme verantwoordelijk voor het nauwkeurige volgen van de las, boogsensor om de real-time identificatie van de lasafwijking te voltooien.Bovendien zijn de robotcontroller en motordriver geïntegreerd op het mobiele robotplatform, waardoor het kleiner wordt.Tegelijkertijd wordt, om de invloed van stof op bewegende delen in zware lasomgevingen te verminderen, een volledig gesloten structuur gebruikt om de betrouwbaarheid te verbeteren^ofzijn systeem.

uitrusten

Stem bewerken

De lasapparatuur van de puntlasrobot, door het gebruik van geïntegreerde lastangen, lastransformatoren die achter de lastang worden geïnstalleerd, dus de transformator moet zo klein mogelijk zijn.Voor kleinere transformatoren kan 50 Hz frequentie AC worden gebruikt, en voor grotere transformatoren is invertertechnologie gebruikt om 50 Hz frequentie AC te veranderen in 600 tot 700 Hz AC, zodat de grootte van de transformator wordt verkleind en verkleind.Nadat de variabele druk direct kan zijn met 600 tot 700 Hz AC-lassen, kan deze ook opnieuw worden gecorrigeerd, met DIRECT lassen.De lasparameters worden aangepast door de timer.De nieuwe timer is microcomputed, zodat de robotbesturingskast de timer direct kan aansturen zonder dat er een extra interface nodig is.Puntlasrobot lastang, meestal met pneumatische lastang, pneumatische lastang tussen de twee elektroden van de openingsgraad is over het algemeen slechts twee slagen.En als de elektrodedruk eenmaal is aangepast, kan deze niet naar believen worden gewijzigd.De laatste jaren is er een nieuw type elektrische servopuntlasklemmen verschenen.Het openen en sluiten van de lastang wordt aangedreven door een servomotor en dankzij de feedback op de codeplaat kan het openen van de tang willekeurig worden geselecteerd en vooraf worden ingesteld op basis van de werkelijke behoeften.En de drukkracht tussen de elektroden kan ook zonder podium worden aangepast.Deze nieuwe elektrische servo-puntlasmachine heeft de volgende voordelen:

1) De lascyclus van elk laspunt kan sterk worden verminderd, omdat de mate van opening van de lastang nauwkeurig wordt geregeld door de robot, de robot tussen het punt en het bewegingspunt, de lastang kan beginnen te sluiten;

2) De openingsgraad van de lasklem kan worden aangepast aan de staat van het werkstuk, zolang er geen botsing of interferentie is om de mate van opening te minimaliseren, om de openingsgraad van de lasklem op te slaan, om om de tijd te besparen die nodig is voor het openen en sluiten van de lasklem.

3) Wanneer de lasklemmen zijn gesloten en onder druk staan, kan niet alleen de drukgrootte worden aangepast, maar ook wanneer gesloten, worden de elektroden voorzichtig gesloten, waardoor impactvervorming en ruis worden verminderd.

Puntlasrobot FANUC R-2000iB

Lastoepassingen

Bewerk